吸附式執(zhí)

行器、工具(如焊槍、噴嘴、電磨頭等)和仿生手(或靈巧手)四類;就工業(yè)機器人中應用的機械式夾持器形式而言。哈默納科雙指手爪式諧波傳動件CSG-32-50-2UH多為雙指手爪式，按其手爪的運動方式又可分為平移型和回轉型。回轉型手爪又分為單支點回轉和雙支點回轉型;按其夾持方式又可分為外夾式和內撐式。此外，按驅動方式則有電動、氣動、液壓和記憶合金驅動四種。

    設計末端執(zhí)行器時，無論是夾持式或吸附式，都需要有足夠的夾持(吸附)力和所需要的夾持位里精度。用機械式單支點問轉型哈默納科雙指手爪式諧波傳動件CSG-32-50-2UH夾持器來夾持工件時f,由于所夾持工件的直徑有變動時.將引起工件軸心的偏移鉆△(稱為夾持誤差》，故其夾持位置精度較低。為了改善夾持精度，可采用雙支點回轉型夾持器或采用平移

型夾持器、

    同樣，在設計末端執(zhí)行器時，應盡可能使其結構簡單。哈默納科雙指手爪式諧波傳動件CSG-32-50-2UH緊湊、重量輕，以減輕手臂的負荷:

    工業(yè)機器人操作機手臂機構和手腕機構的驅動傳動系統(tǒng)設計也是操作機機械設計的重要環(huán)節(jié)，傳動系統(tǒng)的設計根據機器人完成作業(yè)任務的不同和駱動方式的不同而有很大區(qū)別.