四自由度搬運(yùn)機(jī)械手要求具有占地面積較小而活動范圍相對較大的特點，同時還要求有較高的平穩(wěn)性和精度。所以對于機(jī)械手的結(jié)構(gòu)的設(shè)計應(yīng)盡量簡單，這樣可以減少動作的誤差疊加，同時還應(yīng)該盡量提高產(chǎn)品的通用性和降低成本

    由于本課題研究的機(jī)械手主要用于器件的搬用哈默納科搬運(yùn)上位諧波SHG-58-100-2UH  ，所以只有首先確定了機(jī)械手搬用器件的有效重量,之后才能確定相關(guān)的力、力矩等技術(shù)參數(shù)，然后才能進(jìn)行整個機(jī)構(gòu)及其各個模塊的設(shè)計，后才能對模塊進(jìn)行組合以及結(jié)構(gòu)的調(diào)整和修改，實哈默納科搬運(yùn)上位諧波SHG-58-100-2UH現(xiàn)對產(chǎn)品的設(shè)計和完善。所以關(guān)于機(jī)械手的設(shè)計必須遵循一定的設(shè)計流程,這樣便于實現(xiàn)設(shè)計過程的標(biāo)準(zhǔn)化并大大簡化流程,有利于成本的降低

    機(jī)械手在作業(yè)時，與完成具體工作直接相關(guān)的機(jī)構(gòu)稱為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計的合理與否直接影響機(jī)械手工作性能的好壞以及機(jī)械手的整體成本，所以執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計的質(zhì)量對于整個機(jī)械手的性能有著至關(guān)重要的影響。基本上機(jī)械手的整個設(shè)計工作都是以執(zhí)行機(jī)構(gòu)為中心,首先根據(jù)目的功能來進(jìn)行執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計，  然后再通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)， 后整個設(shè)計工作完成